減速機是一種動力傳達機構，通（tōng）過內部結構將電（diàn）機轉速轉換成所需轉速，同時輸出更大轉矩的機構。
減速機的功能：
1.降低回轉速度
2.增大回轉力（轉矩）
傳統減速機的種類及優缺點：
【一】行星減速（sù）機
工作原理：
由內齒圈（A）緊密結合於齒箱殼（ké）體上，齒圈中心有一個自外部動力所驅動之太陽齒輪（B），介於（yú）兩者之間有一組由（yóu）三顆行星齒輪（C）等（děng）分組合於托架上（shàng）；輸入側動力（lì）驅動太（tài）陽齒輪時，可帶動行星齒輪自轉，並沿內（nèi）齒圈（quān）軌跡進行中心公轉，最後將行星低速公（gōng）轉運動由輸出托架（jià）輸出。
應用領域：
包裝、印刷（shuā）、切割、塗膠、灌裝、流水線等自動化設備。
性能特點：
重（chóng）量輕、體積小、傳動比範圍大、效率高、運轉平穩、噪聲低適應（yīng）性強等特點。通常減速比10以下為一級減速，10以上為二級減速，總速比100以下。采用直齒與斜齒兩（liǎng）種齒輪類型。
主要缺點：
材（cái）料及零件加工精度要（yào）求高，結（jié）構複雜，製造與安裝較困難。
【二】RV減速機
工作原理：
行星齒（chǐ）輪減速機構作為第一（yī）級減速，外加擺線針（zhēn）輪減速機構作為第二級（jí）減速，通過剛性盤與輸出盤連接整體（tǐ）機構（gòu），最（zuì）終將減速輸出。
應用領域：
6軸工業機器人第1、2、3關節及其它重載荷設備。
性能特點：
減（jiǎn）速比大，剛度大，耐衝擊性強，承載能力強。結構緊湊（còu），使用可靠、壽命（mìng）長。
主要缺點：
體積（jī）大，重量重（chóng），加工工藝複雜，零件數量多。
【三】諧波減速機
工作（zuò）原理：
主要由波發（fā）生器、柔（róu）性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪（lún）四個基（jī）本構件組成，是一種靠波發生器裝配上（shàng）柔性軸承使（shǐ）柔性齒（chǐ）輪產生（shēng）可控彈性變形，並與剛性齒（chǐ）輪相齧合來（lái）傳遞運動和動力的齒輪傳動。通常柔齒輪數（shù）比剛齒（chǐ）輪數少2。作為減速器使（shǐ）用，通常采用波發生器主動、鋼輪固定、柔輪輸出形式。
應用（yòng）領域：
6軸工業機器人第4、5、6關（guān）節及其它自動化（huà）領域。
性能特（tè）點：
傳動比大，單級同軸可獲得35~320的高（gāo）減速比（bǐ）。體積（jī）小、重量輕。結構簡單，零件數少，安裝方便。傳動效率高、壽命長。
主要缺點：
柔輪易疲勞破壞，起動力（lì）矩大。不能用於傳動速比小於35的場合。承受大扭矩和衝（chōng）擊載荷能力有限。精度壽命短（duǎn）。
