▲RV傳動是一種全新的傳（chuán）動方（fāng）式，不僅克服（fú）了傳統針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比範圍（wéi）大、壽（shòu）命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一係列優點。
RV減速器對機器人的重要性
機器人第一關節到第四關節全部使用RV減速（sù）機，輕載機器人（rén）第五關節和第六關節有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關節都需要使（shǐ）用RV減（jiǎn）速機。平（píng）均而言，每台（tái）機（jī）器人使用4.5台RV減速器（qì）。
工業（yè）機（jī）器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈衝信號驅動，其伺服電機本身就可以實（shí）現調速（sù），為什麽工業機器人還需要減速（sù）器呢（ne）？
工業（yè）機器人通常（cháng）執行重複的動作，以完成相同的工序。為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完（wán）成工序任務，並確保工藝質量，對工業（yè）機（jī）器人的定位精度和重複定位精度要求很高。因此，提高和確保工業機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。
精密減速器在工業機器人中的另（lìng）一作用是傳（chuán）遞更大的扭（niǔ）矩。當（dāng）負（fù）載較大時，一（yī）味提高伺服（fú）電機的功率是（shì）很不劃算的（de），可以在適宜（yí）的速（sù）度範（fàn）圍（wéi）內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下（xià）容（róng）易發（fā）熱（rè）和出現低頻振動，對於長時間和周期（qī）性工作（zuò）的工業機器人這都不利於確保其精確、可靠地運行。
精密減速（sù）器的存在（zài）使伺（sì）服電機在一個合適的速度下運轉，並精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速（sù）度，提高機械體（tǐ）剛性的同時輸出（chū）更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易於控製等特點。
大量應用在關節型機器人（rén）上的減（jiǎn）速器主要有（yǒu）兩類：RV減速器和（hé）諧波減速器。相比於（yú）諧（xié）波減速器，RV減速器（qì）具有更高的剛（gāng）度（dù）和回轉精度。因此在關節型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置（zhì）；而將諧（xié）波減速（sù）器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般（bān）用在直角坐標機器人上。
同時，RV減速機（jī）較機器人中常（cháng）用（yòng）的諧波傳動（dòng）具有高得多的（de）疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長（zhǎng）運動（dòng）精度（dù）就會顯著降低（dī），故世界上許多國家（jiā）高精度機器（qì）人（rén）傳動多采用RV減速器，因此，該種（zhǒng）RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。
RV減速機發展編年（nián）史
1、1926年 德國人勞倫茲·勃朗於創造性地（dì）提出RV減速機原理
2、1931年 勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創建了“賽古樂”股份有限公司，最先開始了擺（bǎi）線減速器（qì）的製造和銷售
3、1939年，日本住友公司（sī）和“賽（sài）古樂”公司簽定了技術合作協議，並生產銷售；
4、1944年，日（rì）本帝人精機成立（lì），這（zhè）個未來的RV減速（sù）機霸主，在飛機製造、紡織（zhī）機械、機床等多個行業碩果累累；
5、1950年（nián）-1960年，擺（bǎi）線（xiàn）磨床的出現，解決了擺線齒形的精（jīng）度不高的難（nán）題，使擺線傳動得到了（le）進一步的發展。
6、1956年，日本納博克公司發售全球第（dì）一個自動門，在市場上展露頭角。
7、1980年左右（yòu），日本帝人精機提出（chū）RV傳動理論，著（zhe）手（shǒu）應用於（yú）機器人行業。
8、1986年，日本帝人精機RV減速機正式大規模生產（chǎn），取得成功；
9、2003年，帝人精機和納博克合並組成Nabtesco（納博特（tè）斯克）公司，並取得快速發展，現在已成為RV減速機行業的領頭羊，占據了60%以上的市（shì）場，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速機市場占有率高達（dá）90%。
